歷史上，屬今下察隅的一部分，與妥壩（今墨脫縣）地區(qū)相連。

唐蕃時期，上察隅屬小秦婆羅門國管轄。

明朝洪武四年（1371年），帕竹政權(quán)的釋迦堅贊當(dāng)政后，在察隅設(shè)宗，上察隅歸其管理。

明崇禎十五年（1642年），甘丹頗章地方政權(quán)建立后，西藏地方政府在察隅設(shè)桑昂曲宗，上察隅為其管理的一部分。

康熙五十九年（1720年），桑昂曲宗劃歸駐昌都的帕巴拉呼圖克圖管理，上察隅為其管轄之一。

雍正年間，設(shè)有三個“協(xié)伍區(qū)”和四個直屬“得卡”，上察隅為桑昂曲宗直接管轄的察隅協(xié)伍區(qū)管理。

噶廈時期，上察隅為桑昂曲宗管轄的察隅協(xié)伍區(qū)的一部分，后因距拉薩太遠，交通不便，改劃昌都“薩翁”領(lǐng)導(dǎo)管轄。

1951年9月，成立桑昂曲宗解放委員會，下設(shè)察瓦龍、竹瓦根、林嘎、察隅4個分會，上察隅屬察隅分會的一部分。

1960年1月，設(shè)上察隅區(qū)，駐地松林村。

1988年，改為上察隅鄉(xiāng)，駐址從松林村搬到米古村，原3個鄉(xiāng)改為3個村民委員會。

1999年，上察隅鄉(xiāng)改為上察隅鎮(zhèn)，將3個村民委員會撤改為16個村民委員會和26個自然組。