民國二十二年（1933年），屬二龍區(qū)第三蘇維埃政府。

民國二十九年（1940年），設(shè)新寺鄉(xiāng)。

1953年，新寺鄉(xiāng)改為新寺鎮(zhèn)。

1955年，新寺鎮(zhèn)改為新寺鄉(xiāng)。

1958年9月，新寺鄉(xiāng)改為新寺公社。

1966年，更名永樂公社。

1983年，由永樂公社改為永樂鄉(xiāng)。

1985年5月，由永樂鄉(xiāng)改為永樂鎮(zhèn)。

1992年9月，武棚、磨盤2鄉(xiāng)并入永樂鎮(zhèn)。

1994年9月，武棚、磨盤鄉(xiāng)析出。

2006年6月，磨盤鄉(xiāng)并入永樂鎮(zhèn)。

2019年8月30日，撤銷武棚鄉(xiāng)，劃歸永樂鎮(zhèn)管轄。