隋開皇三年（583年），始為延川縣治。

元代筑城。

明清兩朝分屬永富、永庶、永安、永寧4里。

中華民國元年（1912年）后，分屬第二區(qū)、第三區(qū)。

民國二十六年（1937年）8月，屬城市區(qū)。

1950年7月，屬四區(qū)。

1955年3月，屬城市區(qū)。

1956年3月，屬張家河區(qū)。

1958年8月，成立城關公社。

1961年9月，改延川鎮(zhèn)公社。

1968年9月，復改城關公社。

1984年8月，改設延川鎮(zhèn)。

2011年6月，撤銷賀家灣、眼岔寺2鄉(xiāng)，并入延川鎮(zhèn)。

2015年6月28日，陜西省調整鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃，撤銷延川縣延川鎮(zhèn)，設立大禹街道辦事處。