鎮(zhèn)羅營(yíng)地區(qū)自古為邊關(guān)隘口，設(shè)營(yíng)戍守，以營(yíng)命名。明嘉靖二十三年（1544年），蒙古朵顏部率兵犯邊，全部被俘于此，故改稱鎮(zhèn)虜營(yíng)，北門“鎮(zhèn)虜營(yíng)”石刻匾額如今。清初稱鎮(zhèn)羅營(yíng)，沿用至今。

因鄉(xiāng)政府駐黃松峪村而得名。

相傳，為抵御蚩尤的攻擊，黃帝與炎帝結(jié)盟，在熊兒寨地區(qū)安營(yíng)扎寨，后聚居成村落。因黃帝國(guó)號(hào)有熊，故名熊兒寨。