鎮(zhèn)羅營地區(qū)自古為邊關隘口，設營戍守，以營命名。明嘉靖二十三年（1544年），蒙古朵顏部率兵犯邊，全部被俘于此，故改稱鎮(zhèn)虜營，北門“鎮(zhèn)虜營”石刻匾額如今。清初稱鎮(zhèn)羅營，沿用至今。

因鄉(xiāng)政府駐黃松峪村而得名。

相傳，為抵御蚩尤的攻擊，黃帝與炎帝結盟，在熊兒寨地區(qū)安營扎寨，后聚居成村落。因黃帝國號有熊，故名熊兒寨。