根據(jù)2004年村東出土古陶器的考證，鼎留村域早在商周時期已有先民生活居住。隋唐時期，鼎留與北社、西社等村（后兩村縣屬平順縣北社鄉(xiāng)）并稱三池村。（距現(xiàn)藏于平順縣文博館的《唐故秦君墓志》等碑文記載）據(jù)清光緒甲申年（1884）的《潞城縣志》和清康熙三十二年的《平順縣志》可知，鼎留村原名頂流村。清末民初，村民認為“頂流”兩字俗而不祥（有“人丁流失之意”），遂以其諧音改稱“鼎留”，鼎留村名一直沿用至今。其后因村委會駐地在此而得名。

該村是由郭姓建村，至今郭姓仍然居多，故名。

因是苗姓人立村，故名。