春秋屬古鄖國；戰(zhàn)國屬楚國；西漢始屬京山縣；民國時屬湖北省第六督察區(qū)京山縣轄；1949年解放后屬京山縣第二區(qū)；1956年屬源泉指導組；1958年人民公社化時，屬源泉人民公社；1961年改為區(qū)社制為永興區(qū)，轄永興、曹武、鄧李、源泉、聯(lián)合、向畈6個公社；1975年撤區(qū)并社時，由原永興區(qū)的永興、聯(lián)合兩個公社和原惠亭區(qū)的屈場公社合并為永興人民公社；1984年撤社合區(qū)與曹武公社合并為永興區(qū)；1987年撤區(qū)與原曹武公社分開設(shè)鎮(zhèn)，為永興鎮(zhèn)至今。

2018年2月22日，京山撤縣設(shè)市，以原京山縣的行政區(qū)域為京山市的行政區(qū)域，永興鎮(zhèn)歸京山市管轄。

2019年1月9日，省民政廳下達《關(guān)于京山市設(shè)立新市等街道的批復》，撤銷永興鎮(zhèn)設(shè)立永興街道。