民國二十三年（1934年），設(shè)長樂鄉(xiāng)。

民國二十四年（1935年）8月，為新正縣長樂區(qū)。

民國二十六年（1937年）2月，劃歸正寧縣，設(shè)紀綱、永樂2鄉(xiāng)。

民國三十三年（1944年）8月，因與相鄰的陜西邠縣永樂鄉(xiāng)同名，更名永正鄉(xiāng)。

1949年10月，為正寧縣第五區(qū)。

1955年11月，更名永正區(qū)。

1956年5月，為縣轄永正鄉(xiāng)。

1958年9月，與榆林子鄉(xiāng)合并設(shè)立榆林子公社。

1961年5月，析置永正公社。

1983年9月，永正公社改鄉(xiāng)。

2014年12月，永正鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。