五城鎮(zhèn)歷史悠久，有宋代羅源所著《新安志》中記載的“五城村，古之大鎮(zhèn)也”為證。

元代設(shè)“五城務(wù)”，明、清兩代均設(shè)“五城鋪”。

五城鎮(zhèn)清時屬休寧縣千秋南鄉(xiāng)的二十九都，民國時屬休寧縣第3區(qū)。

新中國成立后，1950年4月拆鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)，屬五城區(qū)，1958年9月改為五城公社，1961年又恢復(fù)為五城區(qū)。

1983年4月設(shè)五城鎮(zhèn)，是五城、嶺南、山斗、西田、月潭、首村、東州、洪里、商山等八鄉(xiāng)一鎮(zhèn)的政治、文化、經(jīng)濟(jì)中心。

2004年行政區(qū)劃調(diào)整，西田鄉(xiāng)并入五城鎮(zhèn)。